公路运输货票是公路货物运输领域的主要票证，具有运费结算、运价核查、商务事故处理、计征税费及运输量统计等功能。该票证由各省、直辖市、自治区交通主管部门按交通部统一格式印制，并加盖省级公路运输票证专用章后分发至运输企业使用 。
该票证历经多次换版。1998年5月1日起天津市使用新版公路货运专用发票 。自2004年7月1日起，全国统一使用公路、内河货物运输业统一发票 。2006年8月1日起启用新版《公路、内河货物运输业统一发票》 ，同年11月1日起试点推行货运发票税控系统，2007年1月1日起全国范围内停止使用旧版发票 。
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