关节电机是机器人关节用的伺服电机，是关节执行器的核心驱动部件 ，常被称为一体化电机模组。它将电机、减速器、传感器和驱动电路集成在一起，能够实现高精度的旋转或直线运动，是四足机器狗、人形机器人、协作机械臂等设备的动力核心部件，其应用已拓展至智能出行工具、智能清洁设备、社会公共自动化设施、超稳云台、实验载台、科技竞赛等领域 。
关节电机按传动部件类型分为柔性执行器、弹性执行器和准直驱执行器；按组合架构分为并轴级联式、同轴串联式和同轴内嵌式。其拓扑结构包括内转子径向磁通永磁电机、外转子径向磁通永磁电机、轴向磁通永磁电机和空心杯电机等 。关节电机常用的控制方式包括位置控制、速度控制和力矩（转矩）控制 。关键性能参数包括峰值扭矩、额定转速、工作电压与功率范围等。产业中已推出多种一体化关节模组，扭矩范围涵盖5N.m至120N.m。有厂商推出的一体化关节模组扭矩范围可覆盖5N.m至120N.m 。在世界机器人大会等场合，有厂商曾展示其准直驱120N.m一体化关节模组等产品 。亦有行业合作聚焦于一体化关节模组的标准化开发 。
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